泰奧揚森 仿生獸

從哥哥學校買了門票, 参訪在科教館展出的泰奧揚森仿生獸特展

這是仿生獸腳機構的基本原理(十三個黃金數字決定連接各個軸承的長短, L 和 A 是虛擬的線段來決定兩個固定軸承的相對位置)
動畫: http://www.mekanizmalar.com/theo_jansen.html

這讓我回憶起在學校修過的機械運動學(kinematics), 除了Jasen linkage 外, 還有Klann linkage, 這裡有兩者的比較 http://www.mechanicalspider.com/comparison.html

可明顯看出, 腳走路時, 上下兩個三角形是轉動而不變形的, 變形的是夾在兩個三角型中間的四邊形